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Torre di Palme, oggi popolata da appena 670 abitanti, sorse nel Medioevo, quando era considerata una postazione strategica a protezione  della cittadina marittima di Palma, dove erano frequenti le incursioni dei pirati. La sua autonomia, anche grazie alla presenza della chiesa e del convento dell’ordine degli Agostiniani, è stata conservata fino al 1861, quando il paese entrò in collisione con la vicina Fermo. Da allora, Torre di Palme divenne una frazione, prima di Porto San Giorgio e poi di Fermo.